1. 系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）
2. 打开robotstudio，找到如下界面
3.找到如下路径
…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track
4.出现下图，表示4个驱动柜，通常选择***个
5.M7表示外轴驱动的***个驱动，M8表示第二个驱动，通常选M7L1B1T
6.把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，放到U盘
7.示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启
8.重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标
9.切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴
10.在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米
Mechanical Unit里可以修改外轴名字
修改名字为track_1
11.在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可以修改选择的motor-type
12.在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比