前周，我们和大家分享了《如何为ABB大型机器人更换五六轴电缆》，今天，我们有幸再次邀请到指南车机器人***的ABB***陈老师，听他分享，如何为ABB机器人添加外部轴（导轨）的知识。
1、系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）
2、 打开robotstudio，找到如下界面
3、 找到如下路径
…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track
4、出现下图，表示4个驱动柜，通常选择***个
5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，放到U盘
6、示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启
7、重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标
8、切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴
9、在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米
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